Poco più di tre secoli dopo la fondazione dell'abitato, Pescia, indipendente, rimase coinvolta quindi negli scontri tra guelfi e ghibellini. Di parte ghibellina, venne a scontrarsi con Lucca, di parte guelfa, e venne invasa e distrutta nel 1281, ma già pochi anni dopo cominciò la ricostruzione con l'aiuto degli stessi lucchesi. Durante il medioevo Firenze e Lucca si contesero la città, il cui comune sorgeva al confine tra le due repubbliche. Dopo un tentativo d'invasione fallito da parte di Pisa, la città passò sotto il dominio della Repubblica di Firenze.
L'economia della città si basava principalmente sull'allevamento del gelso e del baco da seta, di cui si racconta che sia stato importato segretamente dall'Oriente per la prima volta in Europa proprio da un frate pesciatino.
Il 19 febbraio 1699 il Granduca di Toscana Cosimo III de' Medici la elevò al rango di città; a lui i pesciatini dedicarono la Porta Fiorentina, una porta cittadina sul modello di un arco di trionfo, situata sulla strada che, uscendo dal centro cittadino, prosegue verso Firenze. Napoleone Bonaparte transitò con il suo esercito nella Valdinievole e sostò a Pescia; ordinò però la riconversione della produzione agricola, facendo sostituire la tradizionale produzione della seta con la barbabietola da zucchero per l'approvvigionamento del suo esercito, arrecando grave danno all'economia cittadina.
In seguito all'unione del Ducato di Lucca al Granducato di Toscana nel 1849, Pescia e la Valdinievole vennero inseriti nel compartimento di Lucca, che in seguito all'unificazione italiana divenne la provincia di Lucca. La città rimase in ambito lucchese fino al primo dopoguerra quando, in seguito alla creazione della provincia di Pistoia, l'8 gennaio 1927 venne deciso il passaggio della Valdinievole alla neonata provincia.
I bombardamenti della Seconda Guerra Mondiale danneggiarono molto gravemente Pescia, poiché si trovava a ridosso della linea Gotica e le truppe naziste in ritirata minarono vari edifici del centro abitato e fecero saltare tutti i ponti sul fiume.
Pescia è tra le Città decorate al Valor Militare per la Guerra di Liberazione perché è stato insignito della Medaglia di Bronzo al Valor Militare per i sacrifici delle sue popolazioni e per la sua attività nella lotta partigiana durante la seconda guerra mondiale. I coniugi Umberto e Amina Natali salvarono la vita a tre sorelle ebree rifugiatesi nel paese da Firenze e per questo, il 26 novembre 2003, sono stati insigniti dell'alta onorificenza di giusti tra le nazioni dall'Istituto Yad Vashem di Gerusalemme.
In seguito la città si riprese rapidamente, e venne costruito il Mercato dei Fiori e in seguito il Mercato dei Fiori Nuovo, iniziando il commercio dei fiori nel mondo.

Monumenti e luoghi d'interesse

Gli edifici cittadini principali sono il Palazzo del Vicario (sec. XIII-XIV), attuale sede del municipio comunale, con la sua torre campanaria, il Palagio o Palazzo del Podestà (edificato tra il XII ed il XIII secolo, è ora sede della Gipsoteca “Libero Andreotti”), la Villa Sismondi (sede della Biblioteca comunale), il Duomo (intitolato a Santa Maria Assunta), la chiesa di San Francesco in stile gotico, il Teatro comunale Giovanni Pacini (disegnato dall'architetto pesciatino Giovanni Antonio Tani nel 1717 e poi più volte ristrutturato), l'Ospedale (edificato in diverse epoche e dedicato ai Santi Cosma e Damiano) e la Villa e Giardino Garzoni (sec. XVI) a Collodi.
Per l'architettura moderna sono rilevanti il Mercato dei Fiori Vecchio che si riallaccia ai temi del razionalismo italiano del secondo dopoguerra (disegnato da un team di architetti diretti da Leonardo Savioli e Leonardo Ricci e realizzato nel 1951) ed il Comicent, attuale sede del mercato dei fiori, progettato nel 1968 e realizzato nei pressi della stazione ferroviaria cittadina.
All'interno della citata chiesa di San Francesco si conserva una pala d'altare del pittore lucchese Bonaventura Berlinghieri, dipinta nel 1235 e rappresentante sei episodi della vita di San Francesco d'Assisi. Particolare interessante di questo dipinto è che risulta essere uno dei pochissimi realizzati da un contemporaneo del Santo e giunto fino a noi; si ritiene, quindi, che tale opera possa raffigurare un'immagine prossima a quella originale del Santo.
Da segnalare, infine, il Teatro Pacini di epoca settecentesca.
Il centro storico di Pescia è diviso in quattro quartieri: Ferraia (Piazza Mazzini, Ruga degli Orlandi, Piazza Santo Stefano), San Francesco (Piazza San Francesco, via Cesare Battisti, Ricciano), Santa Maria (Piazzetta Ducci - popolarmente nota come "Sdrucciolo del Duomo", via Giuseppe Giusti, via Giovanni XXIII) e San Michele (Borgo della Vittoria, via Giovanni Amendola, Casacce); i quattro quartieri si sfidano a settembre nel Palio dei Rioni.
Nella località di Collodi, oltre alla Villa Garzoni, è presente il Parco di Pinocchio progettato da Pietro Porcinai con opere di Emilio Greco (Pinocchio e la Fata), Venturino Venturi (Piazzetta dei Mosaici), Pietro Consagra (il Carabiniere, il Gatto e la Volpe e il Serpente), Marco Zanuso e Augusto Piccoli (il Grande Pescecane). All'esterno del Parco, Giovanni Michelucci ha disegnato la struttura dove ha sede il ristorante Osteria del Gambero Rosso.
Oltre a Collodi, nel territorio pesciatino si trovano le frazioni (castella) di Pietrabuona, Medicina, Fibbialla, Aramo, San Quirico, Castelvecchio, Stiappa, Pontito, Sorana e Vellano; queste località si arroccano sulle colline pre-appennininche che Giovan Carlo Leonardo Sismondi definì "Svizzera Pesciatina" per la somiglianza con le montagne della sua terra natale. Queste antiche località posseggono tutte uno schema ben definito: sono esposte a sud, sono protette da mura (in molti casi andate distrutte) ed una torre di avvistamento che nel tempo ha visto mutare la sua funzione in residenza o in torre campanaria.

Interessante è anche la Villa La Guardatoia.

• Cappella Scaglietti - Arcangeli

• Casa del Fascio